【教學】Arduino控制伺服馬達，程式線路一手包辦

想要透過伺服馬達來讓你的作品做一些動作，但又不曉得如何控制?

本篇會讓你了解伺服馬達如何跟Arduino連接，並且教你如何寫程式控制伺服馬達轉到指定的角度。

伺服馬達

本篇文章使用 輝盛 9g 小型伺服馬達(舵機) (S版)

材料來源為傑森創工，創客的好朋友👍

硬體介紹

“伺服馬達”或稱”伺服舵機”，其內部是由直流馬達、減速齒輪、位置感測器、電路板組合而成。

我們可以透過傳遞訊號的方式來控制伺服馬達轉到指定角度，並且hold住，跟一般直流馬達不太一樣。

光是可以控制特定角度這項特色，就可以滿足很多動作需求呢，可以用在機器人控制、遙控車方向控制、飛機模型等等。

參考資料: 舵機的內部結構及工作原理

規格注意

我個人在使用時比較會去注意幾個規格，工作電壓、扭力、轉動角度。

要根據你要應用的場合需要多少扭力、動作範圍，來選擇適合的伺服馬達。

以輝盛 9g 小型伺服馬達(舵機) (S版)這款來說，其工作電壓4.8V、扭矩1.6kg/cm、轉動角度0~180度，若是用在超過該扭矩的範圍，則會無法動作，甚至造成伺服馬達損壞。

電路連接

伺服馬達一般都會有三條線，信號線、電源線、地線。

這邊要注意，信號線接收的為PWM信號，因此要接到arduino pin腳旁有” ~ “這個符號的腳位上。

Arduino程式

控制一個伺服馬達

#include <Servo.h>

Servo myservo;  //宣告伺服馬達物件

void setup() {
  myservo.attach(9); //伺服馬達信號線腳位
}

void loop() {
  myservo.write(0);  //轉動角度(0~180度)                                  
  delay(3000); 
  myservo.write(180); 
  delay(3000);                           
}

控制多個伺服馬達

#include <Servo.h>

Servo myservo1;  //宣告伺服馬達物件
Servo myservo2;  

void setup() {
  myservo1.attach(9); //伺服馬達信號線腳位
  myservo2.attach(6);
}

void loop() {
  myservo1.write(0);  //轉動角度(0~180度) 
  myservo2.write(180);                                  
  delay(3000); 
  myservo1.write(180); 
  myservo2.write(0);
  delay(3000);                           
}

伺服馬達創作

伺服馬達具有定位的特性，所以很常應用在像是機械手臂、雲台，方向控制等等的作品，下列影片中含有相關有趣的作品~

下列影片為無用盒，這個作品一直是我蠻有興趣的作品，而其中伺服馬達用來打開盒子的上蓋，還有猴子伸出手臂的動作，之後有機會來製作看看。

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