[教學]arduino藍芽遙控車，改造履帶玩具車。

發佈日期: 2020-12-27 作者: Derek Wu

本篇文章會分享改造履帶玩具車，以及手機透過藍芽控制馬達，達到遙控車子的目的。

本篇著重在馬達控制及手機app製作。

藍芽連線的部分可以參考→Arduino 藍芽控制LED，App inventor簡易教學。

內容目錄

材料

材料名稱	蝦皮連結
1.【傑森創工】透明電池盒有蓋子本賣場為4節內建開關電線已接好外型搶眼可放入3號電池 AA	查看價格
2.【傑森創工】Arduino Uno R3 開發板原廠晶片 *限時特惠附USB線	查看價格
3.【傑森創工】Arduino HC-06 藍牙模組帶底板 Bluetooth RS232 Module	查看價格
4.【傑森創工】杜邦線公對母 20cm 10條 12股銅絲含膠殼彩色線 (整排40條4單位) Arduino 專用	查看價格
5.【傑森創工】9V 電池扣帶DC公頭孔徑5.5×2.1mm Arduino 可用	查看價格
6. 木板
7. 履帶底盤車(田宮模型)
8.【傑森創工】L298N DC馬達驅動模組直流馬達 Arduino 智慧小車	查看價格

履帶玩具車

車體簡介

田宮履帶底盤車，由一片木板底座、輪子、履帶、2個齒輪箱、2個馬達組成。(上圖的3個木塊及L298N為後來加裝)

透過控制兩個馬達帶動輪子，在傳動到履帶上，使車體前進。

若兩個馬達有速差，就能產生轉彎，故我們要能夠個別控制兩個馬達的速度及方向。

這時我們會需要用到L298N這個模組來控制馬達。

L298N是什麼?

L298N可以透過IN1,IN2,IN3,IN4來控制輸出電流方向，進而達到控制馬達方向。

ENA,ENB則是使用PWM訊號控制馬達速度。

L298N提供12V的電源輸入，用來推動馬達。

控制馬達

	狀態	IN1	IN2
馬達A	正轉	HIGH	LOW
	反轉	LOW	HIGH
	停止	LOW	LOW

	狀態	IN3	IN4
馬達B	正轉	HIGH	LOW
	反轉	LOW	HIGH
	停止	LOW	LOW

電路連接

初步測試時，接1組電池盒作為馬達電源，行動電源來提供arduino電源。

接一組電池盒只會有6V的電源，除了馬達跑較慢之外，當電壓掉到6V以下，L298N就會無法正常運作，馬達就會無法轉動，所以之後還是改為串聯兩組電池盒(12V)。

初步測試成功後，接著將2個電池盒串聯並焊接開關。

另外使用9V電池來當作Arduino電源。

電路完成後，就可以蓋上上蓋了。

延伸閱讀: 三用電錶使用教學，檢查電路必備工具!!

程式

這邊手機遙控app主要說明2個功能: 1.方向控制 2.速度控制

藍芽連線的部分請參考→ Arduino 藍芽控制LED，App inventor簡易教學。

手機遙控APP製作

手機介面

1.Button: 用來作為方向控制按鈕。

2.ListPicker: 藍芽連接選單。

3.Slider: 用於調整速度的滑桿，數值範圍設定0~255。

4.TextBox: 顯示速度數值。

5.記得建立藍芽功能。

6.建立方格佈置，可以將按鈕或其他元件放入。

7.設定方格的行跟列的數量，這裡是設定3×3。

程式積木

1.初始化按鈕，為了避免誤觸，所以一開始要先關閉按鈕。

2.藍芽選單。

3.藍芽連線，確認連線成功後啟用按鈕。

4. 關閉藍芽連線，並將按鈕禁用。

5. 當Forward按鈕被按下，會執行藍芽傳送字元F，其他方向按鈕以此類推。

6. 當滑桿被拉動時執行下列動作。

7.藍芽傳送v，用意是告訴arduino之後要傳送數度數值。

8.將滑桿的數值轉成整數，並顯示在TextBox1上。

9.傳送速度數值到arduino。

10.傳送e告訴arduino結束速度數值傳送。

arduino程式

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>

//輸出到L298N的腳位
#define MT_L 9  //ENA
#define IN1 8
#define IN2 7

#define IN3 5
#define IN4 4
#define MT_R 3  //ENB

char Car_status;
int Speed_value=150;

SoftwareSerial BT(10,11);
//定義Arduino PIN10及PIN11分別為RX及TX腳

void setup() {
  pinMode(MT_L,OUTPUT);
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  pinMode(MT_R,OUTPUT);

  BT.begin(9600); // 設定和 HC-06 通訊的速度 (預設 9600)
  Serial.begin(9600); 

}

void loop() {
//當Serial有資料傳輸時，會將讀取到的字元存到Car_status。
  if(Serial.available() == true){   
    Car_status = Serial.read();  
  }
  
//當藍芽有資料傳輸時，會將讀取到的字元存到Car_status。
  if (BT.available()){      
    Car_status =BT.read();  
    Serial.println(Car_status);  
  }
  
//依照Car_status的字元來選擇車子方向控制
 switch(Car_status){   
  case 'F':
    Forward();
    Serial.println("Forward");
    Car_status='N';
    break;
  case 'B':
    Backward();
    Serial.println("Backward");
    Car_status='N';
    break;
  case 'R':
    TurnRight();
    Serial.println("TurnRight");
    Car_status='N';
    break;
  case 'L':
    TurnLeft();
    Serial.println("TurnLeft");
    Car_status='N';
    break;
  case 'S':
    Stop();
    Serial.println("Stop");
    Car_status='N';
    break;
  case 'v':
    Speed_value=0; //先將速度歸0
    do{
      if (BT.available()){
        Car_status =BT.read();  //讀取藍芽傳送字元
        Serial.println(Car_status); 
        //當藍芽讀取到字元'e'時，就會跳出迴圈。
        if( Car_status=='e'){        
          Serial.println(Speed_value);
          break;
        }         
        else
        //將傳送來的速度數值字元轉成整數。
        Speed_value=10*Speed_value+(Car_status-48); 
      }
    }while(true);      
  }
}

//下面是停止、前進、後退、左轉、右轉的函式。
void Stop() 
{
  analogWrite(MT_L,0);
  analogWrite(MT_R,0);
}

void Forward()
{
   digitalWrite(IN1,HIGH);
   digitalWrite(IN2,LOW);
   digitalWrite(IN3,LOW);
   digitalWrite(IN4,HIGH);  
   analogWrite(MT_R,Speed_value);
   analogWrite(MT_L,Speed_value); 
}
void Backward()
{
   digitalWrite(IN1,LOW);
   digitalWrite(IN2,HIGH);
   digitalWrite(IN3,HIGH);
   digitalWrite(IN4,LOW);  
   analogWrite(MT_R,Speed_value);
   analogWrite(MT_L,Speed_value); 
}
void TurnRight()
{
   digitalWrite(IN1,HIGH);
   digitalWrite(IN2,LOW);
   digitalWrite(IN3,LOW);
   digitalWrite(IN4,HIGH);  
   analogWrite(MT_L,0);
   analogWrite(MT_R,Speed_value);   
}
void TurnLeft()
{
   digitalWrite(IN1,HIGH);
   digitalWrite(IN2,LOW);
   digitalWrite(IN3,LOW);
   digitalWrite(IN4,HIGH);  
   analogWrite(MT_L,Speed_value);
   analogWrite(MT_R,0);   
}

下面稍微解說速度傳送的流程:

補充說明: char ‘1’ = int 49，是根據ASCII碼。

可參考→→維基百科 ASCII

小結論

實際上在控制速度時，速度快慢其實沒差很多。😂😂😂

高速下比較沒問題，但是將速度調低時，會發現左右馬達開始有速差，

應該是電壓不足導致。

操作影片

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在〈[教學]arduino藍芽遙控車，改造履帶玩具車。〉中有 67 則留言

新手發問 2021-01-12 回覆

能否請教您:
依照您的分享試做了一次，藍芽連線成功，但車子沒反應，可能問題出在哪裡?
L298N是什麼在和arduino 的接線上需要特別注意哪些地方?
感恩~
- Derek Wu 文章作者2021-01-12 回覆
  
  請問l298n上的紅色燈有亮嗎？
  - 新人 2021-02-28 回覆
    
    紅色的燈有亮
- Derek Wu 文章作者2021-01-12 回覆
  
  如果l298n上的紅燈沒亮，可以檢查看看l298n上的jumper是否有插上。
  - 新人 2021-02-28 回覆
    
    l298n上的jumper有插上。有確認和你分享的接線位置。
    看了序列埠上的跳出了”反問號”
    不知道是代表什麼意思?
    - Derek Wu 文章作者2021-02-28 回覆
      
      反問號有可能是鮑率設定不正確出現的亂碼，
      確認看看序列埠鮑率設定是否為9600。
      序列埠鮑率說明可參考下面連結:
      https://www.lazytomatolab.com/as-11/
      
      我覺得也可以先試做看看這篇
      https://crazymaker.com.tw/arduino-bluetooth-control-led/
      藍芽控制LED開關，因為藍芽傳輸的邏輯一樣，如果這個有成功，那控制遙控車的部分應該也不太會有問題。
      
      如果說做到監視序列埠可以看到正確的訊息，就可以排除藍芽訊號傳輸的問題，再來找控制馬達的部分哪裡出問題。
新手發問 2021-01-13 回覆

有，L298n的紅燈有亮。
還是接線上有哪些要注意的。
是否有其他方式可讓我學習的地方，感恩~

感謝您的回覆!
- Derek Wu 文章作者2021-01-14 回覆
  
  如果是我的話，可能會試看看以下:
  1. 檢查杜邦現有無斷路，
  2. 量測進去l298n的電源是否有在6V以上，最好是7V~12V
  3. 將arduino 連接電腦，並開啟序列埠監控視窗，例如: 手機按前進時，因為有Serial.println(“Forward”); 視窗應該會顯示Forward，若沒顯示，可能程式有地方出現問題。
  4. 確認l298n所有對應ardunio的接腳
  5. 量測看看ENA,IN1, IN2, IN3, IN4, ENB電壓動作是否是正確的
  
  這邊我有再驗證過網頁上的程式，應該是沒有問題的。
肌肉毛毛 2021-02-04 回覆

好帥喔~~~~~我是初學者
現在只做出一個按按鈕顯示Hello Word的APP(哭阿哈哈哈
你讓我燃起鬥志了
不過我用的是HM-10藍牙模組
這個模組不能直接用手機藍牙配對
要用APP去連
不知道能不能用APP Iventor做出來的APP連上
一開始光手機要連上HM-10就花了我半條命了
有在考慮要不要再買一塊HC-05或HC-06來玩會比較輕鬆
可惡~學生真的好窮阿阿阿阿
如果有阿姨就好了
阿姨好~阿姨妙~阿姨口袋都鈔票
下面是小弟用HM-10做的小作品
希望可以跟你蕉流蕉流
https://www.youtube.com/watch?v=Fn2UsDw0tmY
- Derek Wu 文章作者2021-02-04 回覆
  
  其實我也算是初學者，算是邊玩邊學吧。
  我看了你的youtube，我對自動農場蠻有興趣的，
  之後我也會寫土壤濕度感測器的文章，
  然後做一個智慧盆栽來玩看看，有問題再來請教你啦~
  感謝你的支持~~~
彥彥 2021-02-04 回覆

您好
想要詢問速度的部分，似乎無法像影片一樣可以遙控，是哪方面需要注意呢？
- Derek Wu 文章作者2021-02-05 回覆
  
  可以先確認APP部分是否有將拉桿數值轉成整數，
  然後透過arduino監控視窗來看數值是否有確實傳送到arduino，
  如果都沒問題的話，在檢查看看線路，l298n上的ENA電壓是否正常。
  arduino控制速度的腳位是要有PWM輸出功能的，在pin腳號碼旁有”~”這個符號的才能輸出PWM。
JJ 2021-03-24 回覆

請問為什麼我的序列赴監控那裡當收到我的訊號後會顯示反問號?
- Derek Wu 文章作者2021-03-25 回覆
  
  反問號有可能是鮑率設定不正確出現的亂碼，
  確認看看序列埠鮑率設定是否為9600。
  序列埠鮑率說明可參考下面連結:
  https://www.lazytomatolab.com/as-11/
哲 2021-04-20 回覆

請問不接ENA跟ENB會怎樣ㄇ
- Derek Wu 文章作者2021-04-20 回覆
  
  可以不接ENA、ENB，但要用jump把ENA,ENB的pin跟上面的5V pin接起來，這樣就是固定馬達速度，無法調整速度。
哲 2021-04-27 回覆

好的感謝, 另外還想問一個問題我的HC05之前還連接的上但不知道怎麼了突然連不上了想請問一下可能是什麼問題! 謝謝
- Derek Wu 文章作者2021-04-27 回覆
  
  連不到是指手機連不到嗎?
  
  我覺得先看看電路有沒有問題，有時候杜邦線也會斷路，檢查到藍芽模組的電源是否正常。
  
  另外也可以先試試看藍芽控制LED開關這篇
  https://crazymaker.com.tw/arduino-bluetooth-control-led/
  
  HC05有主/從模式可參考這篇，確認看看是不是在從端模式
  https://swf.com.tw/?p=693
初學者 2021-05-03 回覆

請問2個馬達中間的輪軸是不是要切一半，各裝在一個馬達上，都接在同一個輪軸上是不是兩邊輪子轉速都一樣??
- Derek Wu 文章作者2021-05-03 回覆
  
  是的，兩邊的輪軸是分開的，由不同的馬達帶動。
123 2021-05-13 回覆

再裝履帶之前是可以正常動，但裝上履帶好像就帶不動，請問該如何處理。
- Derek Wu 文章作者2021-05-14 回覆
  
  裝上履帶後，馬達就不動，那之後再把履帶拆下來馬達就又可以繼續動了嗎?
  檢查看看是不是電池快沒電，你這個狀況我也是沒看過哈哈哈
7777 2021-06-02 回覆

我想問一下 L298N 連接電池扣用的是什麼線材
目前我是用裸銅線會有接觸不良的問題，
- Derek Wu 文章作者2021-06-02 回覆
  
  我其實就用很一般的線材，單芯線應該也可。
  用裸銅線我覺得比較危險的是其他部分接觸到銅線短路。
７７７７ 2021-06-03 回覆

了解　謝謝你
123 2021-06-13 回覆

你好請問,我速度的那一條如果拉成0,應該要不會轉但她還是會轉ㄟ,是我的speed_value 值沒丟進去ㄇ
程式都跟上面一樣.
- Derek Wu 文章作者2021-06-14 回覆
  
  你可以將arduino先連接電腦，打開序列埠監控視窗，用手機調整速度。按照上面程式，成功傳送的話應該會秀出速度的值，若沒秀出來，應該要檢查一下程式。
  
  其他要注意的就是arduino連接到L298N上ENA、ENB的腳位要用有’~’符號的，這個才有PWM功能，才可以輸出類比電壓來控制速度。
  PWM可以參考這篇 https://crazymaker.com.tw/arduino-fade-led/
666 2021-06-22 回覆

可以請問一下我手機遙控APP製作跟arduino的程式，都照上面操作的，arduino板跟藍芽接收器還有L298N的板子都有亮，可是為什麼車子不能運轉，手機的程式會顯示Error 516:Unable to Write:Broken pipe ，麻煩求解謝謝
- Derek Wu 文章作者2021-06-23 回覆
  
  Error 516:Unable to Write:Broken pipe
  這應該是藍芽通訊有斷開，所以無法寫入資料。
  
  你的狀況是手機打開app，選擇藍芽後，有連線到，但按前進或其他按鈕，就會跳出516?同時藍芽應該會是斷開的?
  
  如果是上述的狀況且手機APP跟Arduino的程式都確認過的話。
  我會先檢查電路，我看到有一篇留言是電路連接問題，導致藍芽模組的電被拉掉，然後藍芽連接就斷開了。
  
  你也可以先試看看用藍芽控制led
  https://crazymaker.com.tw/arduino-bluetooth-control-led/
666 2021-06-23 回覆

你的狀況是手機打開app，選擇藍芽後，有連線到，但按前進或其他按鈕，就會跳出516?同時藍芽應該會是斷開的?
對會顯示這個
但是我看序列赴監控那裡也是完全空白的
- Derek Wu 文章作者2021-06-24 回覆
  
  顯示516就代表藍芽已經斷開了，資料傳不過去，序列埠當然也是空白的。
  看你要不要拍接線圖給我看一下?
  
  你試過藍芽控制led了嗎?
  如果試過藍芽控制led沒問題，那這應該會是線路的問題
毛毛 2021-09-18 回覆

您好
想請問馬達和齒輪箱是另外購買的嗎？
（田宮模型原本附的好像只有一個馬達）
如果是的話可以請問是在哪裡購買的嗎？謝謝！
- Derek Wu 文章作者2021-09-19 回覆
  
  當時我是拿我老哥玩剩下的來用，我不確定她是在那裡買的。
  但要用左右獨立馬達才能控制方向，可能可以找看看這種的
  TAMIYA 69912 田宮工作樂雙馬達左右獨立4速變速箱:
  https://shp.ee/iyeewpf
Andybobo 2021-12-05 回覆

你好請問你之前有遇過APP右轉鍵和左轉鍵按了車子卻沒反應的問題嗎? 直走跟後退都是正常的
- Derek Wu 文章作者2021-12-05 回覆
  
  你可以打開Arduino序列埠監控視窗，看看按右轉鍵跟左轉鍵時，是否有出現TurnRight或TurnLeft，這樣可以確認case是不是正確的。
  也可以檢查一下void TurnRight()跟void TurnLeft()裡面的程式是否正確。
  - Brian 2022-02-17 回覆
    
    請問可以搭配play 商店上的一些arduino藍牙遙控車程式使用嗎？我發現指令好像蠻類似的，想請教一下，謝謝
Brian 2022-02-17 回覆

請問可以搭配play 商店上的一些arduino藍牙遙控車程式使用嗎？我發現指令好像蠻類似的，想請教一下，謝謝
- Derek Wu 文章作者2022-02-17 回覆
  
  是可以的，但要弄清楚相對應的傳送字元就可，
  可以參考傑森創工這篇文章
  https://blog.jmaker.com.tw/arduino-ble-app/
Otis 2022-03-07 回覆

您好，不好意思，可以請問每個Case的最後都有 Car_status=’N’;
是甚麼意思嗎? 好像都沒有看到字元為N 的Case
- Derek Wu 文章作者2022-03-08 回覆
  
  這是為了每次執行完一次case後，下次不要選擇任何case，才把Car_status=’N’。
  如果是’N’的話，就不會執行任何一個case，直到下次有新的字元傳進來，才會再次選擇。
桶桶 2022-03-15 回覆

不好意思!請問一下當車子通電時車子會自己左轉，但接上藍芽按停止鈕就會恢復正常，想問可能發生的原因!非常感謝!
- Derek Wu 文章作者2022-03-17 回覆
  
  車子通電時，可以先用電表量看看L298N上的IN1,2,3,4, ENA,B，看是否一開始就有電壓。
  如果有的話可以在setup中加入Stop()，讓程式一開始就先讓車子停止試看看。
ben 2022-04-24 回覆

可以請問如果我的車體比較大的話需要用到4個馬達嗎
- Derek Wu 文章作者2022-04-25 回覆
  
  也可以找2個扭力比較大的馬達，這樣控制就會一樣，比較簡單
  - ben 2022-04-28 回覆
    
    好的感謝你
林冠丞 2022-12-27 回覆

想請問一下藍芽要連到哪一個每個都有試過但是沒辦法連線
林冠丞 2022-12-27 回覆

方便給一下聯繫方式嗎我的作業期限快到ㄌ，急需救援QQ
林冠丞 2022-12-27 回覆

方便問一下藍芽要連到哪一個嗎 ? 我每個都連過ㄌ但是都顯示507沒有成功連線，方便給您的聯繫方式嗎作業期限快到ㄌ QQ
- Derek Wu 文章作者2022-12-27 回覆
  
  想確認一下，你的藍芽模組有確實在運作(紅色led會閃爍)?
  另外可以截圖給我看一下你跳error的訊息以及bt list的畫面嗎?
  外聯繫方式你可以email你的fb到我的信箱derek@crazymaker.com.tw
ABC123 2023-03-13 回覆

你好，我用的是esp32然後在上傳程式測試後L298N會叫請問是甚麼原因
- Derek Wu 文章作者2023-03-16 回覆
  
  L298N會叫，我是沒有遇過，但感覺應該跟ESP32可能沒關係，檢查看看你的電源是否正常，或者換一塊L298N試試吧
jim 2023-03-16 回覆

請問一下，圖中的底座有兩個馬達但是我在網上找到的只有一個，另一個馬達和變數箱要怎麼用?
- Derek Wu 文章作者2023-03-16 回覆
  
  如果只有一個馬達跟變速箱，就只能前進跟後退。
  若是要能夠轉向，就一定要買有兩個馬達的。
ahyeah 2023-06-05 回覆

想請問一下我的L298N輸入電壓用三顆3.7V的電池，但是量測輸出電壓只有不到2V，馬達雖然會轉但是慢到連車子都沒辦法動，這樣是L298N板子壞掉嗎
- Derek Wu 文章作者2023-06-05 回覆
  
  可以先讓ENA、ENB兩隻腳吃5V訊號，看要用ARDUINO給或是跳線到旁邊得5V都可，這兩隻腳是用來調整輸出電壓的，5V是100%輸出。
  不行的話就換另一個L298N試試吧。
銘銘 2023-07-02 回覆

不好意思，我可以請教一下為甚麼我的App Inventor沒有when~.beforepicking(準備選擇）亦沒有when~.afterpicking(選擇完成），但我有取得焦點跟失去焦點，想請教是否唯一樣的，感恩！
銘銘 2023-07-02 回覆

像這樣https://img.onl/Zh9y8q
銘銘 2023-07-02 回覆

不好意思，我可以請教一下為甚麼我的App Inventor沒有準備選擇跟選擇完成，甘恩！
- Derek Wu 文章作者2023-07-18 回覆
  
  你前面建立的BT_List是按鈕(button)，要改成清單選擇器(ListPicker)
張 2023-07-11 回覆

void loop() {
if(Serial.available() == true){
Car_status = Serial.read();
}
if (BT.available()){
Car_status =BT.read();
Serial.println(Car_status);
}
switch (Car_status) {
case ‘1’: // 接收到’1′
A(); //循跡區塊
B(); //超音波區塊
C1(); //RGB光感區塊
break;
case ‘2’: // 接收到’2′
A();
B();
C2();
break;
case ‘3’: // 接收到’3′
A();
B();
C3();
break;
}
}
這是我參考你的文章做的這樣按1似乎只會有循跡功能。
超音波、RGB光感功能跑不出來請問有甚麼方法改善??
- Derek Wu 文章作者2023-07-18 回覆
  
  我覺得不要用switch…case，改用while迴圈比較好
許許 2023-07-19 回覆

我可以請教一下為什麽我的Arduino會出現這樣的錯誤訊息
https://ibb.co/0pL0Mq1
我全部直接複製貼上
非常感恩
栩栩 2023-08-03 回覆

您好，抱歉打擾，我全部都照著做了連結藍芽也有成功arduino編譯跟上傳也都成功，APP INVENTOR到android手機也成功但馬達都不會動，也有八顆電池串連，可以請問一下是哪個步驟出錯了嗎？感激不盡（我打算拿來當作自主學習）
栩栩 2023-08-03 回覆

我也有傳到您的電子信箱喔，感激不盡
赤城 2023-08-10 回覆

您好，實際操控的影片中沒有看到車子正在前、後、左、右時調整車速，不知道能不能達到在移動時調整車速的效果？(例如按下前進按鈕後再調整控制車速的滑桿)
- Derek Wu 文章作者2023-08-21 回覆
  
  以文章上面的程式寫法是沒辦法同時的。
工貝 2023-12-05 回覆

你好我照著你的方法做了,UNO板有亮手機也有連到HC05 馬達控制器也有亮,但是馬達就是不會動

材料